Les IODDT sont prédéfinis par le constructeur. Ils contiennent des objets langage d'entrées/sorties appartenant à une voie d'un module spécifique.
La communication CANopen a deux IODDT associés :
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T_COM_STS_GEN applicable à tous les protocoles de communication, sauf Fipio et Ethernet ;
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T_COM_CPP110 propre à la communication CANopen.
NOTE : les variables IODDT peuvent être créées de deux façons :
Dans chacun des IODDT se trouve un ensemble d’objets langage permettant de les commander et de vérifier leur fonctionnement.
Il existe deux types d’objets langage :
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les objets à échange implicite, qui sont échangés automatiquement à chaque cycle de la tâche associée au module ;
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les objets à échange explicite, qui sont échangés à la demande de l'application, en utilisant des instructions d'échange explicite.
Les échanges implicites concernent l'état des modules, les signaux de communication, les esclaves, etc.
Les échanges explicites permettent de paramétrer le module et de le diagnostiquer.
