Objet DIAG

Présentation

Vous pouvez diagnostiquer l'activité du bus CANopen via un message explicite, à l'aide de l'objet CXM_DIAG.

L'objet diagnostic présente les instances, les attributs et les services décrits ci-après.

ID de classe

302 hex

ID d'instance

L'objet diagnostic présente deux valeurs d'instance :

0 : classe
1 : instance

Attributs

L'objet diagnostic présente les attributs suivants :

ID d'instance = 0 (attributs de classe) :

ID d'attribut (hex.)	Type	Description
01	WORD	Version haut
02	WORD	Version bas
03	WORD	Nombre d'instances

ID d'instance = 1 (attributs d'instance) :

ID d'attribut (hex.)	Type	Description
01	DWORD	Nombre total d'octets reçus.
02	DWORD	Nombre de trames reçues depuis le début.
03	DWORD	Nombre total d'octets émis.
04	DWORD	Nombre de trames émises depuis le début.
05	DWORD	Compteur de débordement du tampon de réception : nombre minimal de trames perdues.
06	DWORD	Compteur des erreurs d'émission ou de réception CAN. (inclut les erreurs détectées décrites dans l'indicateur d'erreur du protocole CAN2.0B)
07	DWORD	Charge minimale du bus en %.
08	DWORD	Charge courante du bus en %.
09	DWORD	Charge maximale du bus en %.
0A	DWORD	Vitesse de transmission (Kbits/s).
0B	DWORD	Compteur d'état arrêté du bus de contrôleur CAN.
0C	DWORD	0 : bus non arrêté 1 : bus arrêté
0D	DWORD	Numéro d'identification de l'objet de synchronisation SYNC.
0E	DWORD	Période de l'objet de synchronisation.
0F	DWORD	Nombre actuel de trames d'erreur en % sur les 10 000 dernières trames échangées.
10	DWORD	Nombre maximal de trames d'erreur en %.
11	DWORD	Nombre minimal de trames d'erreur en %.
12	DWORD	Nombre d'erreurs génériques détectées. Nombre de messages d'urgence reçus avec le code 10xx hex.
13	DWORD	Nombre d'erreurs de matériel détectées. Nombre de messages d'urgence reçus avec le code 50xx hex.
14	DWORD	Nombre d'erreurs de logiciel détectées. Nombre de messages d'urgence reçus avec le code 60xx hex.
15	DWORD	Nombre d'erreurs de communication détectées. Nombre de messages d'urgence reçus avec le code 81xx hex.
16	DWORD	Nombre d'erreurs de protocole détectées. Nombre de messages d'urgence reçus avec le code 82xx hex.
17	DWORD	Nombre d'erreurs externes détectées. Nombre de messages d'urgence reçus avec le code 90xx hex.
18	DWORD	Propre à l'équipement. Nombre de messages d'urgence reçus avec le code FFxx hex.
19	DWORD	Nombre maximal de TPDO à émettre en un seul cycle.
1A	DWORD	ID d'abonné utilisé le plus élevé.
1B	DWORD	Nombre de RxPDO utilisés.
1C	DWORD	Nombre de TxPDO utilisés.
1D	DWORD	Nombre total de variables dans l'image de process des entrées.
1F	DWORD	Nombre total de variables dans l'image de process des sorties.

Service pris en charge

L'objet CXM_DIAG exécute les services ci-après sur les types d'objets répertoriés :

ID de service (hex.)	Nom du service	Classe	Instance
01	Get_Attributes_All	X	X
05	RESET	–	X