La communication comporte l' suivant :
Les IODDT sont prédéfinis par le constructeur et contiennent des objets langage d'entrée/de sortie appartenant au canal d'un module spécifique à une application.
NOTE :
les variables IODDT peuvent être créées à l'aide :
Chaque IODDT comporte un ensemble d'objets langage utilisés pour contrôler et surveiller son fonctionnement. Il existe deux types d'objets langage :
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Implicites : les objets à échange implicite sont échangés automatiquement à chaque cycle de la tâche associée au module. Ces échanges concernent les états des modules, des signaux de communication, des esclaves, etc.
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Explicites : les objets à échange explicite sont échangés à la demande de l'application, à l'aide d'instructions d'échanges explicites. Ces échanges définissent les paramètres et permettre d'établir un diagnostic du module.
