Développé à l'origine pour les systèmes embarqués des véhicules automobiles, le bus (Controller Area Network) est maintenant utilisé dans de nombreux domaines comme :
Les points forts du système sont les suivants :
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le système d'allocation du bus,
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la détection des erreurs,
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la fiabilité des échanges de données.
CANopen définit le protocole de couche supérieure et repose sur le réseau .
Le réseau CANopen possède une structure maître/esclave pour la gestion du bus et est constitué d'un maître et d'un ou de plusieurs esclaves.
Le maître assure les fonctions suivantes :
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initialisation des esclaves,
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supervision des esclaves,
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communication des états des esclaves.
Accès au support et topologie
Le protocole CAN autorise chaque nœud à démarrer la transmission d'une trame quand le bus est au repos. Si deux ou plusieurs nœuds démarrent la transmission de trames au même instant, le conflit d'accès au bus est résolu par un arbitrage utilisant l'identificateur inclus dans la trame.
L'émetteur qui a l'identificateur de plus haute priorité obtient l'accès au bus ; les trames des autres émetteurs sont automatiquement retransmises ultérieurement.
Cet arbitrage utilise un état récessif et un état dominant sur le bus et est exécuté à la transmission de chaque bit. Chaque émetteur teste l'état du bus durant la transmission de ses bits ; si un bit récessif est transmis et que le bus soit dans un état dominant, l'émetteur perd la main et la transmission est arrêtée.
En conséquence de ce principe, durant la transmission de chaque bit, un signal transmis a le temps de se propager jusqu'au nœud le plus lointain, et revient dans un état dominant. C'est pourquoi le bus est associé à différentes limitations de longueur en fonction de la vitesse de transmission.
CANopen au niveau machine et installation
Conformément à la stratégie réseau Schneider Electric, CANopen est principalement destiné au niveau machine et installation.
