Plate-forme 6 axes

La carte électronique est constitué de plusieurs composants :

Pour la boucle de position

• le conditionneur de fonction de transfert de gain K1 qui permet de convertir la position de consigne $x_c$ entrée par l'utilisateur en une tension $\mathit{Uc}$ comparable à la tension délivrée par le capteur

• un comparateur qui réalise une soustraction

• un correcteur de gain $K_2$

Pour la boucle de vitesse

• un comparateur qui réalise une soustraction

• un amplificateur de gain $K_v$

L'écart entre la tension de commande $U_{\mathit{com}}(t)$ et la tension mesurée $U_g(t)$ est amplifiée par un gain $K_v$ pour donner la tension $U_{\mathit{mot}}(t)$.

Le gain du conditionneur est réglé de façon à ce que l'écart en sortie du comparateur soit proportionnel à l'erreur entre la position de consigne et la position réelle de la tige (si $\mathit{Xc}=\mathit{Xtige}$ alors l'écart est nul).

Il est alors possible de trouver une relation entre $K_9$, $K_8$, $K_7$ et $K_1$

Un correcteur proportionnel utilisé est de gain $K_2$. En l'absence de données constructeur, on prendra une valeur comprise entre 1 et 100 dans la modélisation.

Non-linéarité possible : saturation en sortie de l'amplificateur