Motorisation
Constitution
Le volant est équipé de deux moteurs qui agissent en parallèle sur la roue dentée. Ceci permet de doubler le couple exercé sur le volant.
Ces deux moteurs sont alimentés en parallèle par une alimentation continue de 24 V, 2 A maximum.
Sur l'axe du moteur, un codeur incrémental peut être positionné.
Principe de fonctionnement du moteur à courant continu
Le moteur électrique à courant continu est constitué d'aimants et de fils enroulés. Il se base sur la force de Laplace : tout conducteur parcouru par un courant et plongé dans un champ magnétique subit une force, la force de Laplace, proportionnelle à l'intensité du courant et du champ magnétique.
Un système particulier (balais et collecteur) permet de faire varier le passage du courant dans les fils, afin de générer une force de Laplace motrice pour le mouvement de rotation.
Caractéristiques moteur du volant
Les performances et caractéristiques du moteur sont données dans le document pdf du constructeur.
La résistance du moteur Rm est de l'ordre de 30 Ohm.
La constante de fcem k est de l'ordre de 0.13 Nm/A.
L'inductance est d'environ L = 1 mH
Le moment d'inertie du rotor Jm est d'environ 2e-5 kg.m2
Remarque :
Les frottements visqueux sont loin d'être négligeables lorsque les moteurs sont montés sur le volant.