Travelling
Dans ce mode vous commandez le chariot selon une loi de déplacement paramétrable du type rectangulaire ou trapèze. Vous déplacerez les points caractéristiques avec la souris pour définir les paramètres et/ou utiliserez les curseurs pour plus de précision.
Un affichage des différentes valeurs de vitesse, de déplacement et de temps est automatiquement mis à jour. Le bouton \(Start\) permet de lancer le déplacement et les mesures. Le résultat des mesures s'affiche sur les graphes en direct.
Des bips sonores vous informent du début et de la fin des mesures, un double bip final vous indique que le système est à nouveau disponible pour une nouvelle mesure. En cas de problème tel qu'un obstacle qui gêne le déplacement, un bip plus prolongé est perceptible.
La mesure se fait par défaut en boucle ouverte. Le bouton boucle fermée vous permet d'afficher le réglage des paramètres \(K_p\) et \(K_i\) du correcteur proportionnel intégral de la commande en boucle fermée.