Asservissement

Ce tableau de bord permet de spécifier différents types de consignes pour un sous-ensemble donné (flèche, balancier ou godet) et de voir sur les tracés graphiques l'influence de la modification des réglages des asservissements.

Ouvrir dans MyViz le fichier Pelleteuse_Asservissement.json.

Voici une capture d'écran du tableau de bord MyViz :

Sur ce tableau :

  • Fenêtre Contrôle de l'application (Haut Gauche) :

    • Le bouton Marche/Arrêt pour démarrer

    • Le choix Pelleteuse simulée où Pelleteuse réelle 

      Si simulée attendre l'affichage de l'animation

  • Initialisation à faire après chaque démarrage

  • Sauvegarde et tracé : après un essai , lorsque celui-ci est terminé, on peut sauvegarder les mesures dans un fichier csv ou/et afficher les courbes grâce au module QATS décrit ci-après.

  • Fenêtre Choix de l'actionneur (Haut centre) :

    • Le choix d'un des trois actionneurs : sauf mention contraire on travaillera sur la flèche en asservissement

    • Lancer l'essai :

      • Si vous laissez 0 pour la durée on lance l'essai en cliquant sur le bouton OFF (qui devient ON ) l'essai s'arrête en recliquant sur le bouton.

      • Si vous saisissez une durée on lance l'essai en cliquant sur le bouton OFF (qui devient ON ) l'essai s'arrête lorsque le temps est écoulé, on peut arrêter avant en recliquant sur le bouton.

  • Fenêtre Réglages (Gauche en dessous du Contrôle de l'application ) :

    • On choisit les paramètres du correcteur de la boucle de position, on a \(C(p)=K_p\Bigg(1+\frac{K_i}{p}+K_dp\Bigg)\).

    • On peut aussi choisir la vitesse maximale de sortie de la tige du vérin (Sat en mm/s) on prendra 10 par défaut.

  • Fenêtre Consigne Actionneur (Centre en dessous du choix de l'actionneur ) :

    • Le choix du type d'entrée : échelon (ici rectangle), sinus, trapèze...

    • Offset : position à partir de laquelle l'amplitude est appliquée...

      pour la flèche : l'angle peut varier de 25° à 80°, pour faire un essai en échelon d'amplitude 25°, on doit choisir à partir de quel angle on va déclencher l'essai, cet angle de départ \(\in[25°,55°]\)

      Si on choisit l'angle de départ à 30°

      1. On met Offset à 30° et amplitude à 0°, au déclenchement le système va se positionner au départ.

      2. On laisse Offset à 30° et amplitude à 25°, au déclenchement le système se déplace de 30° à 55°.