Logiciel de pilotage

Le lancement du module de pilotage est obtenu par un double clic sur le raccourci placé sur le bureau au moment de l'installation, [NAO Ankle Kit].

Fenêtre principale et menu

Fenêtre mesure

On accède à la page de commande du kit cheville en cliquant du bouton droit sur le premier bouton de la barre d'outils. La partie droite propose les structures de commande, asservies ou en boucle ouverte. Le schéma affiché en arrière plan illustre la structure du système correspondant à ce choix. La partie gauche de la fenêtre permet de choisir le mode de pilotage, sous la forme [d'entrées standard]. C'est également dans cette zone que sont définis les paramètres de la commande (correcteurs, durée...).

A chaque fois que la structure de commande choisie comporte un asservissement, les coefficients du correcteur PID associé apparaissent en cliquant sur le bouton représentant ce correcteur sur le schéma-bloc, et leurs valeurs peuvent être modifiées. La mesure est activée en cliquant sur le bouton [Mesure]. Une fois la commande terminée, les résultats sont sauvegardés en cliquant sur le bouton [Import].

Attention

Au moment ou on lance une mesure la cheville tient compte des deux commandes, tangage et roulis ce quelque soit l'onglet affiché ! ! !

Par conséquent pour faire un essai en tangage seul penser à mettre une commande nulle en roulis ! !

Attention

Les résultats sont sauvegardés en cliquant sur le bouton [Import].

Fenêtre de résultats et courbes

Rappel avant de passer sur cette fenêtre il faut penser à importer sur la fenêtre de mesure ! ! !

Le deuxième onglet supérieur donne accès à la page de consultation des résultats. Elle présente l'aspect ci-dessous :

Utilisation :

  • un clic sur le bouton [Ajouter] permet d'ajouter une courbe à la sélection figurant dans le tableau de la partie droite de la fenêtre ;

  • abscisse et ordonnée sont ensuite choisies en sélectionnant les "capteurs" situés dans la partie gauche, et correspondant aux deux mouvements de la cheville, roulis et tangage ;

  • parmi les mesures importées, sélectionner celles qui doivent être affichées en cochant les cases appropriées de la zone [Mesures] ;

  • afficher les courbes en cliquant sur le bouton [Tracer] ou afficher les tableaux de valeur en cliquant sur [Editer].