Schéma-bloc

On propose le schéma-bloc suivant du système. L'objectif est d'asservir le déplacement angulaire du bras \(\theta_b\) à la consigne de déplacement \(\theta_c\) entrée par l'utilisateur. Les grandeurs utilisées dans tout le document sont définies sur ce schéma-bloc.

avec :

  • \(\theta_c\)  : angle de consigne définie par l'utilisateur (en °)

  • \(\theta_b\) : angle réel du bras (en °)

  • \(\theta_v\) : vitesse angulaire du moteur (ou de la vis liée à l'arbre moteur) (en rad/s)

  • \(\epsilon\) : écart corrigé par le correcteur numérique

  • \(N_c\) : grandeur numérique image de l'angle de consigne (en point)

  • \(N_m\) : grandeur numérique image de la tension délivrée par le potentiomètre (en point)

  • \(U_m\)  : tension en sortie du potentiomètre (en Volt)