Présentation
Les robots ont peu à peu remplacé l'homme dans de nombreuses taches industrielles dès lors qu'elles sont pénibles et/ou demandent une très grande précision. Les différentes structures disponibles sur le marché permettent de réaliser de nombreux mouvements. Dans le cadre de ce TP, un « axe » linéaire sera étudié et on retrouve ce genre de structure dans les robots de type portique tel que celui présenté sur l'image. Des robots de ce type sont utilisés pour effectuer des opérations de collage, de soudage, de peinture, de manutention de pièces, etc. La vidéo suivante montre l'utilisation d'un tel axe asservi pour des mouvements de translation : ces opérations nécessitent un positionnement très précis de l'outil situé en bout du bras du robot.
L'axe EMERICC représente un axe linéaire asservi en position. Afin d'améliorer les performances de cet axe et de le rendre le plus efficace possible quelles que soient les masses transportées, on cherche à mettre en place un modèle de comportement puis de le simuler : cela évite de faire des campagnes expérimentales souvent longues et coûteuses pour choisir le meilleur réglage possible pour la partie commande.