Le calculateur
Le calculateur de l'axe Emericc est une carte permettant le traitement de l'information et la transmission des ordres au préactionneur. Son nom d'identification est NUMAX. Le correcteur utilisé dans cette carte est purement numérique et son équivalent analogique (après analyse des fonctions de conversion) a pour fonction de transfert \(K_p+\frac{K_i}{T_e p}-8K_dT_ep\) où \(K_p\) , \(K_i\) et \(K_d\) sont les coefficients de réglage du correcteur et \(T_e\) est la période d'échantillonnage.
Dans le cadre de ce TP, on se limitera à la correction purement proportionnelle : ainsi, \(C(p)=K_p\) où \(K_p\) est la valeur renseignée dans le logiciel.
Attention :
On pourra mettre en évidence la saturation du Hacheur en réalisant une manipulation en boucle fermée et en observant l'écart et la sortie %CNA. Cette saturation « bloque » la tension d'alimentation du moteur afin de le protéger : on a donc globalement un moteur alimenté à une tension maximum lorsque l'écart en sortie du comparateur est trop grand (la saturation est visible par le tracé de la courbe « consigne variateur »)