Axe Numérique Asservi

On propose le schéma-bloc suivant du système . L'objectif est d'asservir le déplacement du chariot X à la consigne de déplacement Xc entrée par l'utilisateur.

Les grandeurs utilisées dans tout le document sont définies sur ce schéma-bloc.

• Xc : Consigne (mm)

• Um : Tension de commande du moteur (V)

• ${\mathrm{\Omega }}_m$: Vitesse de rotation du moteur (rad/s)

• ${\mathrm{\Theta }}_m$: Angle de rotation du moteur (rad)

• ${\mathrm{\Theta }}_r$: Angle de rotation en sortie du réducteur (rad)

• X : Déplacement (mm)

• M : Mesure (en points)

Il est nécessaire d'analyser les caractéristiques de chaque constituant pour déterminer les différents blocs. Plusieurs expériences permettent également de vérifier les résultats déterminés théoriquement (cf. partie Manipulations)