La carte électronique
La carte électronique est constituée de plusieurs composants :
l'adaptateur qui permet d'adapter la mesure du codeur incrémental en une grandeur comparable à la consigne de déplacement.
un comparateur qui réalise une soustraction.
un correcteur
un variateur qui délivre l'énergie à l'entrée du moteur électrique en fonction de la commande.
Le conditionneur
Il est possible de déterminer une relation entre les gains de l'adaptateur, du codeur incrémental, du réducteur et du système pignon-crémaillère de façon à ce que l'écart ε en sortie du comparateur soit proportionnel à l'erreur entre la position de consigne et la position réelle de la tige (si Xc est égal à X, alors l'écart est nul). On peut ainsi déterminer le gain de l'adaptateur.
Le correcteur
On réglera respectivement les gains K1 et K2 du correcteur (sur le logiciel) à 1 et 2000 ce qui correspond à la valeur Kcor=0.006.
Non-linéarité possible : saturation en sortie du correcteur (et donc sur la tension d'alimentation du moteur).